Parallele Roboter

Als Alternative zu seriellen Robotern gelangen parallele Kinematiken (z.B. Delta, Hexapod und Hexaglide) in den letzten Jahren im Bereich der Forschung und Entwicklung zu immer größerer Bedeutung. Durch die parallele Anordnung der einzelnen Achsen und Gelenke können relativ kompakte und steife Strukturen geschaffen werden, die im Vergleich zu seriellen Robotern Vorteile bzgl. dem Nutzlast-Eigenlast-Verhältnis und der erreichbaren Genauigkeit aufweisen. Auch kann durch die geringeren bewegten Eigenmassen eine höhere Dynamik erreicht werden.
Potentielle Anwendung finden parallele Kinematiken in den verschiedensten Bereichen wie beispielsweise im Werkzeugmaschinenbau, für Bewegungssysteme in Großkinematiken wie Flugsimulatoren und Erlebniskinos, in der Fernmesstechnik, in der Medizin- wie Operationstechnik, bei der Diagnostik sowie Rehabilitation, im Freizeitbereich und nicht zu letzt - bei der Positionierung hoher Lasten und hochdynamischen Anwendungen in der Handhabe- und Fertigungstechnik.
Da zur Zeit effiziente und universelle Werkzeuge zur Modellierung, Auslegung und kinematischen Simulation nur in geringem Maße vorhanden sind, wurde ein solches entwickelt und im-plementiert. Ein neuartiges Verfahren erlaubt sowohl die formalisierbare Berechnung der Vorwärts- als auch der Rückwärtstransformation und beruht auf der mathematischen Modellierung, welche sich im Bereich der herkömmlichen Industrieroboter bewährt hat.
Beitrag dazu im Forschungsmarkt 2001 (pdf)