Modellbasierte Neigungsregelung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeugs

Durch Neigungsregelung des Spritzgestänges soll ein gleichbleibender Abstand der Düsen einer auf einem Anhängerfahrzeug montierten Spritze vom Bestand erreicht werden. Hierzu wird ein modellbasiertes Regelungskonzept entwickelt, das auf der Grundlage von Abstandsmessungen durch mehrere Ultraschallsensoren und weitere Sensordaten die Länge eines Hydraulikzylinders so bestimmt, dass die durch Fahrwegunebenheiten hervorgerufenen Schwingungen des Spritzgestänges kompensiert werden.Anhängerfahrzeug und Spritzgestänge werden als mechanisches Mehrkörpersystem modelliert. Der Entwurf eines Kaskadenreglers und die Optimierung der Reglerparameter erfolgen mit Matlab / Simulink unter Verwendung der Matlab Optimization Toolbox.Das modellbasierte Regelungskonzept und die Reglerparameter werden den Kooperationspartnern vom Institut für Agrartechnik und Landeskultur für Versuche am Testfahrzeug zur Verfügung gestellt. Nach der praktischen Erprobung erfolgt eine weitere Verfeinerung von Modell und Regler.