NOMAD - Autonomous Manufacture of Large Steel Fabrications

NOMAD ist ein Projekt innerhalb des durch die EU geförderten 5. Rahmenprogramms. (G1RD-CT-2000-00461). Das Projekt nutzt einen 6-Achs-Roboterarm zum Schweißen von großen Stahlkonstruktionen geringer Fertigungsstückzahl bzw. hoher Fertigungsvarianz. Der Schweißarm befindet sich auf einer mobilen, autonomen Roboterplattform (RTV). So kann der Schweißroboter beliebig am Werkstück positioniert werden, teure und aufwendige Konstruktionen zur Werkstückpositionierung werden vermieden. Das RTV kann sich so um das Werkstück bewegen, dass alle Schweißnähte durch den Roboterarm erreicht werden. Die Erkennung von Lage und Orientierung des Werkstückes erfolgt durch ein über der Werkzelle montiertes optisches Sensorsystem. Ebenso wird die Position des RTV durch dieses Sensorsystem erfasst und mit den Navigationsdaten der RTV-Steuerung verknüpft. Die Generierung der Programme für Roboterarm (Schweißen) und RTV (Navigation) erfolgt automatisch in Verbindung mit den originalen CAD-Daten des Werkstückes, den real durch das Kamerasystem gemessenen Daten und einem Simulationstool.

Das Konsortium:

• Fraunhofer IFF - Kamerasystem, RTV-Navigation
• Caterpillar Belgium S.A (Belgien) - Endanwender
• Delfoi OY (Finnland) - Simulationssystem
• Robosoft SA (Frankreich) - Fertigung des RTV
• TWI LTD (GB) - Forschungsorganisation für Schweißtechnologien
• Reis Robotics (Deutschland) - Roboterarm
• ESAB AB (Schweden) - Schweißprozess-Verbrauchsmaterialien
• Nusteel Structures LTD (GB) - Endanwender