Planung unter Unsicherheiten

Eine wesentliche Herausforderung bei der Abbildung von automatischen Fahrfunktionen wie etwa einem automatischen Notausweichmanöver ist der Umgang mit unsicherem Wissen. Bekannte Verfahren zur Planung von Manövern gehen in der Regel von deterministischen Informationen über den Zustand des Egofahrzeuges, des relevanten Targets sowie der prädizierten Trajektorie des Targets aus, um etwa kollisionsfreie Trajektorien für Ausweichmanöver zu errechnen. Modellunsicherheiten des eigenen Planungsmodells, Messunsicherheiten aus der Umfeldsensorik und Unkenntnis der Manöverplanung des Targetfahrzeuges lassen in der Realität allerdings die Planung einer deterministischen kollisionsvermeidenden Trajektorie nicht zu.

21562_ Planning under uncertainty

A major challenge in mapping automated driving functions such as an automatic emergency avoidance maneuver is dealing with uncertain knowledge. Known methods for planning maneuvers usually assume deterministic information about the state of the ego vehicle, the relevant target and the predicted trajectory of the target in order to calculate collision-free trajectories for evasive maneuvers, for example. However, model uncertainties of the own planning model, measurement uncertainties from the environment sensors and ignorance of the maneuver planning of the target vehicle do not allow the planning of a deterministic collision-avoiding trajectory in reality.